关于梯子崖的历史，最早可追溯至北魏孝文帝时期，现存最早的中国古代地理总志《元和郡县图志》中有明确的记载：“倚梯故城，在县西南一百五十里。累石为之，东北两面据岭临谷，西南两面俯眺黄河，悬崖绝壁百余尺，其西南角即龙门上口也。以城在高岭，非倚梯不得上，因以为名。城中有禹庙。后魏孝文帝西巡，至此立碑”。
根据记载，位于梯子崖山顶的倚梯城为北魏时期屯兵之所，城中建有禹庙，地处吕梁山脉和汾渭平原的衔接位置，西有黄河天堑，具有非常重要的战略和军事意义。北魏孝文帝曾西巡至此，视察军情，祭祀大禹，修缮禹庙，并立碑纪念。
关于这段历史，我们可以在北魏时期的《魏书》中查阅
《魏书》卷7下《高祖纪下》载：“（太和二十一年）夏四月庚申，幸龍门，遣使者以太牢（祭祀用的猪牛羊等）祭夏禹。癸亥，行幸蒲坂，遣使者以太牢祭虞舜。戊辰，昭修、舜、夏禹庙。”作为由鲜卑族建立起来的北魏王朝，孝文帝此行在视察军事工程的同时祭祀尧、舜、禹三位古代帝王，标榜北魏王朝也是尧、舜、禹以来中原王朝的合法继承者。
在1938年爆发的禹门口保卫战中，梯子崖也发挥了非常重要的作用，据《贵阳文史》记载：1938 年 12 月 23 日，盘踞河津的日军，以七、八联队附滕田大队为基干，加上伪军等共四、五千人，大炮二十多门，由空军配合进攻新八师东龙门山及禹门口前沿阵地，新八师官兵奋勇抵抗，多次打退日军进攻，日方伤亡惨重，新八师前沿阵地官兵伤亡亦达 70% 以上，其中守卫云中寺的一个加强排，全部壮烈牺牲。前沿多处阵地一度失守。
30 日，新八师朱振民副师长命令二十三团翻山越岭，由师家滩 渡河增援，从龙门山侧面梯子崖向日军发起攻击，收复龙门山所有阵地。此役对日寇予沉重打击，毙伤日军 200 多人，迫使其龟缩河津，秸山两地。
新八师阵亡连长以下黔籍官兵 271 名，合葬于晋陕交界处的龙门山麓，1987 年河津市政协在墓前修建一座纪念碑。